工业机器人手腕的运动方式有哪些?
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发布时间：2022-04-23 21:27
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时间：2023-09-11 02:23
工业机器人手腕在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。
关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是选择最快的轨道。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。
圆弧运动：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
绝对位置运动：指定机器人移动到目标位置上。
